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Modelagem cinemática e dinâmica de um braço robótico

Modelagem cinemática e dinâmica de um braço robótico

Paperback

Technology & Engineering

ISBN10: 6202433183
ISBN13: 9786202433181
Publisher: Edicoes Nosso Conhecimento
Published: Sep 9 2025
Pages: 60
Weight: 0.21
Height: 0.14 Width: 6.00 Depth: 9.00
Language: Portuguese
Este estudo centra-se no desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos exactos de um braço robótico para melhorar o seu desempenho em ambientes industriais. A modelação cinemática envolve a definição do movimento das articulações do braço robótico e do efector final sem considerar forças, utilizando técnicas como os parâmetros de Denavit-Hartenberg para a cinemática direta e inversa. A modelação dinâmica incorpora forças e binários que actuam no braço, aplicando métodos Newton-Euler ou Lagrangianos para otimizar o desempenho sob cargas variáveis. Estes modelos permitem um planeamento preciso do movimento, controlo e eficiência em tarefas como a montagem, soldadura e manuseamento de materiais, garantindo fiabilidade e adaptabilidade na automação industrial.

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